DIARIO DE DIA4RA: BATALLANDO CON ROS Y LOS TOPICS DE AIDA

La semana pasada nos hab铆amos quedado a las puertas de desplegar ROS (Robotic Operating System) en AIDA (para aquellos que reci茅n se incorporen al blog, indicar que AIDA es un robot PepperTM). No obstante, debido a diversos fallos de compilaci贸n, tuvimos que abortar el proceso y esperar. Esta semana, los compa帽eros del departamento de Rob贸tica de la URJC nos han proporcionado los paquetes que faltaban para solucionar los problemas de compilaci贸n y adem谩s nos han asistido mediante conexi贸n remota para controlar que llev谩bamos a buen puerto la instalaci贸n.

Por qu茅 tiene tanta importancia ROS

Vamos a profundizar un poco m谩s para ver donde est谩 la gracia de desplegar ROS en el robot. Es decir, si ya trae de f谩brica su propio sistema operativo (NaoQi) 驴por qu茅 meterle otro?

Anteriormente, se hab铆a comentado que la raz贸n de esto es el poder aplicar los modelos de Deep Learning que vayamos desarrollando al robot. Vamos a intentar ser m谩s exactos y a la vez comprensibles: en ROS existe el concepto de topic. En pocas palabras, se utiliza para publicar la informaci贸n que el robot captura a trav茅s de sus diferentes sensores (c谩maras, micr贸fonos, bumpers鈥). Por ejemplo, existir谩 un topic concreto en el cual se publicar谩n las im谩genes que el robot capture a trav茅s de sus c谩mara. Cuando nos conectamos al robot, podemos ver, mediante el comando rostopic list, la lista de topics que ahora mismo hay disponibles:

diario dia4ra robotica labs

Usando la c谩mara frontal

Centr茅monos en uno de los primeros topics que nos van a ser de utilidad para dotar de inteligencia al robot, el topic de la c谩mara frontal: /pepper_robot/camera/front/image_raw. Podemos ver que el robot est谩 continuamente publicando en ese topic mensajes que representan a los frames que captura a trav茅s de su c谩mara:

diario dia4ra robotica labs

Quiz谩 el ver una torrente continuo de p铆xeles no nos diga mucho, afortunadamente ROS nos ofrece herramientas como rviz que permite, entre otras funcionalidades, ver lo que el robot est谩 viendo. Si seleccionamos el topic /pepper_robot/camera/front/image_raw esto es lo que vemos:

diario dia4ra robotica labs

驴C贸mo se explota el contenido publicado en un topic?

Bueno, de igual manera que es posible publicar en un topic, tambi茅n es posible suscribirse al mismo. De esta manera, podemos hacer 鈥渁lgo鈥 con el contenido que se vaya publicando. Por ejemplo, que cuando se publique una imagen en el topic, esta se utilice como entrada para un modelo de Deep Learning que (a efectos de pruebas) estar谩 corriendo en uno de los ordenadores. Ese modelo tendr谩 que discriminar si en las im谩genes que le van llegando hay caras humanas y, si las hay, determinar谩 a quien pertenecen…

Pero, antes de seguir, tenemos que preparar algo interesante para el call for papers del Big Data Spain. El a帽o pasado nuestro datahacker Rub茅n Mart铆nez se marc贸 una impresionante charla sobre c贸mo un atacante puede enga帽ar a un sistema de detecci贸n de malware mediante Reinforcement Learning. No obstante, lo que prepararemos para este a帽o seguramente tenga que ver con el robot…隆as铆 que permaneced atentos!


Alejandro Arranz, Data Engineer en datahack

dia4ra cdtiEl proyecto empresarial de DATAHACK CONSULTING SL., denominado 鈥淒ESARROLLO DE INTELIGENCIA ARTIFICIAL EN ROBOTS APLICADOS AL TRATAMIENTO DEL ALZHEIMER Y LA DEMENCIA鈥 y n煤mero de expediente聽00104725 / SNEO-20171211 ha sido subvencionado por聽el CENTRO PARA EL DESARROLLO TECNOL脫GICO INDUSTRIAL (CDTI)

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